Patent

 국제특허등록(International Patent Registration)

[1]
•Patent name Self movable crane system with a boom
•Inventors Nak Ju Doh; Gwi Tae Park; Kyung In Kang; Ung Kyun Lee; Tae Hoon Kim; Sung Hoon An; Tae Koo Kang; Jeong Eom Lee; Seoung Kyou Lee
•Patent No. US Patent 7665621
•Date of Patent 2010.02.23















[2]
•Patent name Apparatus for detecting the movement of its embedded attaching means
•Inventors Nakju Doh; Won Pil Yu; Sang Ik Na; Yu-Cheol Lee; Hyo-Sung Ahn
•Patent No. US Patent 7681464
•Date of Patent 2010.03.23














[3]
 •Patent name Autonomous mobile robot capable of detouring obstacle and method thereof 
•Inventors Na, Sang-Ik; Yu, Won-Pil; Lee, Yu-Cheol; Do, Nak-Ju
•Patent No. EP Patent 2083971
•Date of Patent 2011.12.21













[4]
•Patent nameApparatus for detecting the movement of its embedded attaching means 
•InventorsNakju Doh; Won Pil Yu; Sang Ik Na; Yu-Cheol Lee; Hyo-Sung Ahn
•Patent No.JP Patent 4970447
•Date of Patent2012.07.04














[5]
•Patent nameRobot hand with connection part that undergoes stretching deformation according to object shape and method for controlling robot hand https://www.google.com/patents/US20110254303
•InventorsNakju Doh; JingFu Jin; Chang Joo Nam; Young Hun Lee; Shang Li Yuen; Chang Hyun Jun
•Patent No.US Patent 8523254
•Date of Patent2013.09.03
















[6]
•Patent nameMethod for Planning Path for Autonomous Walking Humanoid Robot https://www.google.com/patents/US9069354?hl=ko&dq=Method+for+Planning+Path+for+Autonomous+Walking+Humanoid+Robot
•InventorsSoo Hyun Ryu; Nak Ju Doh; Yeon Sik Kang; Bum Jae You
•Patent No.US Patent 9069354
•Date of Patent2015.06.30












[7]
•Patent nameMethod for Extracting Outer Space Feature Information From Spatial Geometric Data 
•InventorsChang Hyun Jun; Nak Ju Doh
•Patent No.US Patent 9727978
•Date of Patent2017.08.08




















 국내특허등록(Domestic Patent Registration)

[1]
•특허명 이동로봇의 위치 인식을 위한 효율적인 에지 정보 산출방법
•발명자 도낙주, 정완균
•등록번호 100611053
•등록일 2006년 8월 3일









[2]
 •특허명 인공표식과 지역좌표계를 이용한 이동로봇의 환경지도 작성 및 이동 방법
•발명자 도낙주, 유원필, 나 상익
•등록번호 100748245
•등록일 2007년 8월 3일












[3]
•특허명 부착된 연결 수단의 움직임 정도를 측정하는 장치
•발명자 도낙주, 유원필, 나상익, 이유철, 안효성
•등록번호 100799573
•등록일 2008년 1월 24일











[4]
 •특허명 이동 로봇의 위치 인식 방법 및 이를 위한 장치
•발명자 도낙주, 이재영, 손병곤, 유원필
•등록번호 100811885
•등록일 2008년 3월 3일











[5]
 •특허명 장애물 회피 진행이 가능한 자율이동로봇 및 그 방법
•발명자 나상익, 유원필, 이유철, 도낙주
•등록번호 100811886
•등록일 2008년 3월 3일
















[6]
•특허명이동로봇의 경로계획 방법
•발명자도낙주, 황상현, 강태구, 박귀태
•등록번호100822738
•등록일2008년 4월 10일














[7]
 •특허명 안전 주행을 위한 자율이동로봇 및 이를 이용한 이동 경로제어 방법
•발명자 나상익, 도낙준, 유원필
•등록번호 100826881
•등록일 2008년 4월 25일












[8]
 •특허명 더블 크레인
•발명자 박신석, 홍대희, 박귀태, 강경인, 임묘택, 도낙주
•등록번호 100881807
•등록일 2009년 1월 28일















[9]
•특허명 자기 이동 붐대 시스템
•발명자 도낙주, 박귀태
•등록번호 100894498
•등록일 2009년 4월 15일















[10]
 •특허명 레일 이동 로봇 및 이를 구비하는 레일 이동 로봇 시스템
•발명자 도낙주, 박귀태
•등록번호 100898568
•등록일 2009년 5월 13일












[11]
 •특허명 휴대용 이미지 클립핑 장치 및 이의 제어 방법
•발명자 도낙주
•등록번호 100898569
•등록일 2009년 5월 13일












[12]
 •특허명 레이저를 이용한 철골기둥 수직도 측정장치
•발명자 박귀태, 강경인, 도낙주, 안성훈, 강태구, 이응균, 김태훈, 이승규
•등록번호 100921537
•등록일 2009년 10월 06일
















[13]
 •특허명 위치 강화 철골 부재 구조
•발명자 도낙주, 박귀태, 강경인, 이웅균, 김태훈, 안성훈, 강태구, 이승규
•등록번호 100932793
•등록일 2009년 12월 10일













[14]
•특허명 물체 형상에 따라 신축 변형되는 접속부를 가지는 로봇 핸드 및 로봇 핸드 제어방법
•발명자 도낙주, 김경복, 남창주, 이영훈
•등록번호 101008405
•등록일 2011년 1월 7일















[15]
 •특허명 태그 유니트 디바이스, 이를 구비하는 태그 유니트 시스템 및 이의 제어 방법
•발명자 도낙주
•등록번호 101044482
•등록일 2011년 6월 20일













[16]
 •특허명 보행 보조 장치 
•발명자 도낙주, 연수용
•등록번호 101082161
•등록일 2011년 11월 3일













[17]
•특허명
 로봇 이동 장치 지도 작성 방법 
•발명자 도낙주, 남창주, 이건용, 이영훈, 위엔 샹 리
•등록번호 101121518
•등록일 2012년 1월 29일


















[18]
 •특허명 이동로봇의 경로생성 장치, 이를 구비하는 이동로봇 및 이동로봇의 경로 생성 방법 
•발명자 유범재, 강연식, 유수현, 도낙주
•등록번호 101146942
•등록일 2012년 5월 10일











[19]
•특허명
 로보틱 그래스퍼 장치 및 제어 방법 
•발명자 도낙주, 김경복, 김진현
•등록번호 101198920
•등록일 2012년 11월 1일













[20]
•특허명
 고속 평면 추출 방법 
•발명자 연수용, 최형아, 강재현, 도낙주
•등록번호 101223540
•등록일 2013년 3월 5일










[21]
•특허명이동 로봇의 지도 형성 방법 및 위치 인식 방법 
•발명자연수용, 윤영목, 전창현, 최형아, 강재현, 도낙주
•등록번호101391525
•등록일2014년 4월 25일








[22]
•특허명평면 추출 방법 및 이를 구비하는 이동 로봇의 지도 형성 방법 및 위치 인식 방법
•발명자연수용, 전창현, 최형아, 강재현, 윤영목, 도낙주
•등록번호101391554
•등록일2014년 4월 25일









[23]
•특허명자율 보행 로봇 경로 계획 방법 
•발명자유수현, 도낙주, 강연식, 유범재
•등록번호101441187
•등록일2014년 9월 5일








[24]
•특허명격자 기반 외곽 다각형 추출 방법
•발명자강재현, 도낙주
•등록번호101562462
•등록일2015년 10월 15일








[25]
•특허명벽면 구조 추출 방법
•발명자전창현, 도낙주
•등록번호101615618
•등록일2016년 4월 20일








[26]
•특허명외곽 공간 특징 정보 추출 방법
•발명자전창현, 도낙주
•등록번호101679741
•등록일2016년 11월 21일








[27]
•특허명실내 구조의 방향 정보 추출 장치 및 방법
•발명자도락주, 이건용, 유수현
•등록번호101707044
•등록일2017년 2월 9일








[28]
•특허명촬영 장치 및 센서의 시간 동기화 장치 및 방법
•발명자도락주, 백인식
•등록번호101721085
•등록일2017년 3월 23일








[29]
•특허명온라인 전시회 관리 방법 및 그 서버
•발명자도락주
•등록번호10-1792842
•등록일2017년 10월 26일









 국제특허출원(International Patent Application)

[1]
•Patent name Method of Mapping and Navigating Mobile Robot by Artificial Landmark and Local Coordinate
•Inventors Doh, Nakju; Yu, Won Pil; Na, Sang Ik
•Application No. WO Patent WO07/066872
•Date of Application 2006.07.26











[2]
•Patent name Apparatus for detecting the movement of its embedded attaching means
•Inventors Doh, Nakju; Yu, Won Pil; Na, Sang Ik; Lee, Yu-Cheol; Ahn, Hyo-Sung
•Application No. WO Patent WO07/013773
•Date of Application 2007.02.01












[3]
•Patent name Autonomous mobile robot capable of detouring obstacle and method thereof
•Inventors Na, Sang Ik; Yu, Won Pil; Lee, Yu-Cheol; Doh, Nakju
•Application No. WO Patent WO08/038865
•Date of Application 2008.04.03












[4]
•Patent name Apparatus for detecting the movement of its embedded attaching means
•Inventors Doh, Nakju; Yu, Won Pil; Na, Sang Ik; Lee, Yu-Cheol; Ahn, Hyo-Sung
•Application No. EP Patent 1910791
•Date of Application 2008.04.16












[5]
•Patent name Method of Mapping and Navigationg Mobile Robot by Artificial Landmark and Local Coordinate
•Inventors Doh, Nakju; Yu, Won Pil; Na, Sang Ik
•Application No. EP Patent 1957243
•Date of Application 2008.08.20











[6]
•Patent name Method of Mapping and Navigating Mobile Robot by Artificial Landmark and Local Coordinate
•Inventors Doh, Nakju; Yu, Won Pil; Na, Sang Ik
•Application No. US Patent 20080294338
•Date of Application 2008.11.27











[7]
•Patent name Robot hand with connection part that undergoes stretching deformation according to object shape and method for controlling robot hand
•Inventors Doh, Nakju; Jin, Jing Fu; Nam, Chang Joo; Lee, Young Hun
•Application No. WO Patent WO10/053245
•Date of Application 2009.07.17














[8]
•Patent name Autonomous mobile robot capable of detouring obstacle and method thereof
•Inventors Sang-Ik Na; Won-Pil Yu; Yu-Cheol Lee; Nak-Ju Do
•Application No. US Patent 2010-036556
•Date of Application 2010.02.11












[9]
•Patent nameAutonomous mobile robot capable of detouring obstacle and method thereof
•InventorsSang-Ik Na; Won-Pil Yu; Yu-Cheol Lee; Nak-Ju Do
•Application No.JP Patent 2010-505179
•Date of Application2010.02.18












[10]
•Patent nameRobot hand with connection part that undergoes stretching deformation according to object shape and method for controlling robot hand
•InventorsDoh, Nakju; Jin, Jing Fu; Nam, Chang Joo; Lee, Young Hun
•Application No.EP Patent 2366505
•Date of Application2011.09.21














[11]
•Patent nameMethod for Extracting Outer Space Feature Information From Spatial Geometric Data
•InventorsChang Hyun Jun; Nak Ju Doh
•Application No.EP Patent 3091506
•Date of Application2016.11.09











[12]
•Patent nameMethod for Extracting Outer Space Feature Information From Spatial Geometric Data
•InventorsChang Hyun Jun; Nak Ju Doh
•Application No.JP Patent 2016-212824
•Date of Application2016.12.15











[13]
•Patent nameMethod for Extracting Outer Space Feature Information From Spatial Geometric Data
•InventorsChang Hyun Jun; Nak Ju Doh
•Application No.CN Patent 201610292618.9
•Date of Application2016.05.05











[14]
•Patent nameMethod and Apparatus for generating a protection image, Method for mapping between image pixel and depth value
•InventorsNak Ju Doh; In Sik Baek; Keon Yong Lee
•Application No.WO Patent PCT/KR2016/006961
•Date of Application2016.06.29












[15]
•Patent name3차원 지도 생성 및 표시 장치 및 방법
•InventorsNak Ju Doh; In Sik Baek; Keon Yong Lee
•Application No.WO Patent PCT/KR2016/007359
•Date of Application2016.07.07











[16]
•Patent name투영 이미지 생성 방법 및 그 장치, 이미지 픽셀과 깊이값간의 매핑 방법
•InventorsNak Ju Doh
•Application No.EP Patent 16821572.1
•Date of Application2017.08.29













 국내특허출원(Domestic Patent Application)

[1]
•특허명 고층 빌딩의 철골 구조물의 자동화 시공 시스템
•발명자 박귀태, 강경인, 임묘택, 홍대희, 박신석, 이웅균, 조훈희, 김경환, 유범재, 이보형, 도낙주
•출원번호 10-2011-0145749
•출원일 2011년 12월 29일









[2]
•특허명 회전 모듈과 거리 센서간의 위치 변환 관계 추정 방법 및 장치
•발명자 강재현, 도낙주
•출원번호 1020150177226
•출원일 2015년 12월 11일









[3]
•특허명 실내 공간에서 위치 추정을 위한 선분 매칭 기법
•발명자 도낙주, 김영지
•출원번호 1020160053104
•출원일 2016년 5월 13일








[4]
•특허명 3차원 지도 생성 및 표시 장치 및 방법
•발명자 도락주, 백인식, 이건용
•출원번호 1020160057705
•출원일 2016년 5월 11일








[5]
•특허명투영 이미지 생성 방법 및 그 장치, 이미지 픽셀과 깊이값간의 매핑 방법
•발명자도락주, 이건용, 백인식
•출원번호1020160056447
•출원일2016년 5월 29일









[6]
•특허명온라인 전시회에서 관람객의 행동 데이터를 수집하는 방법
•발명자도락주, 백인식
•출원번호1020160130004
•출원일2016년 10월 7일









[7]
•특허명3차원 지도 작성을 위한 데이터 수집 장치
•발명자도락주, 연수용, 유수현, 이건용, 강재현, 백인식, 전창현, 정운형, 조현기, 최형아, 현장훈, 유범재
•출원번호1020160150467
•출원일2016년 11월 11일









[8]
•특허명공간 기하 정보의 노이즈 제거 방법 및 장치
•발명자도락주, 전창현
•출원번호10-2017-0184217
•출원일2017년 12월 29일








[9]
•특허명형태론적 연산에 기반한 공간 기하 정보의 노이즈 제거 방법 및 장치
•발명자도락주, 전창현
•출원번호10-2017-0184218
•출원일2017년 12월 29일









[10]
•특허명배경경계선과 단일배경지형정보를 실감형 실내 3차원 지도 생성 장치 및 방법
•발명자도락주
•출원번호10-2018-0040660
•출원일2018년 4월 6일









[11]
•특허명3차원 공간에서의 위치 추정에 이용되는 회전이동값 추정 방법 및 장치
•발명자조현기, 연수용, 최형아, 도락주, 유범재
•출원번호1020180016834
•출원일2018년 2월 20일